En realidad la extension puede ser cualquiera yo tengo algunos .xml otros .gz y otros .php y .asp
La extension no importa, lo que importa es el contenido debe estar escrito con el formato propuesto por google sitemap, que es un XML con determiados campos, puedes verificarlos aca:
http://www.google.com/webmasters/sit.../protocol.html
Si te fijas ahi hay un ejemplo basico:
Código:
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<urlset xmlns="http://www.google.com/schemas/sitemap/0.84">
<url>
<loc>http://www.example.com/</loc>
<lastmod>2005-01-01</lastmod>
<changefreq>monthly</changefreq>
<priority>0.8</priority>
</url>
<url>
<loc>http://www.example.com/catalog?item=12&desc=vacation_hawaii</loc>
<changefreq>weekly</changefreq>
</url>
<url>
<loc>http://www.example.com/catalog?item=73&desc=vacation_new_zealand</loc>
<lastmod>2004-12-23</lastmod>
<changefreq>weekly</changefreq>
</url>
<url>
<loc>http://www.example.com/catalog?item=74&desc=vacation_newfoundland</loc>
<lastmod>2004-12-23T18:00:15+00:00</lastmod>
<priority>0.3</priority>
</url>
<url>
<loc>http://www.example.com/catalog?item=83&desc=vacation_usa</loc>
<lastmod>2004-11-23</lastmod>
</url>
</urlset>
como veras el bloque <url> </url> es lo que se repite con tantas paginas como tengas, puedes tu mismo hacerlo con cualquier editor y salvarlo como .xml por ejemplo.
Si tu sitio es extenso y tienes elementos en tu base de datos como por ejemplo los articulos que se ven en tu web, puedes hacer un simple recorrido de la base y generar ese asp, o php (o el que fuera) que imprima 1 bloque <url> ... </url> por cada pagina en el formato indicado y listo :) tienes tu sitemap que seria lo mas apropiado y mejor que usar esas herramientas que conocen tu sitio obviamente menos que tu ;) y de esa forma podras personalizarlo a gusto.