acabo de hacer algo parecido, te pego el codigo
Código HTML:
#left-menu {
width:200px;
float:left;
_margin-right:-3px; /* IE BUG */
}
#main-content {
overflow:auto;
}
#footer {
clear:left;
}
...
<div id="header"></div>
<div id="left-menu"></div>
<div id="main-content"></div>
<div id="footer"></div>