hola
debes hacer un port foward en el router a el ip privado q quieres accesar, pero siempre vas a uasr el ip publico para llegar a el equipo q quieres accesar existen varios servicios q puedes utilizar como los dinamic dns (
www.no-ip.com,
www.dyndns.com) para asi trasladar el ip publico dimnamico a un nombre statico.
saludos
hmtech