LLenar formulario con una consulta en ajax?

[elvenxyz]

Saludos, he buscado y en la mayoria de los ejemplos donde se hace una consulta, muestran los valores en un div, pero yo necesito mostrarlos en un formulario con sus respectivas imput.
Me explico mejor:
Esta es la forma en que aparecen los ejemplos que he encontrado:

results = http.responseText;
document.getElementById('campoMensaje').innerHTML =results;

tengo dos paginas y la pagina A llama a la B para que esta ejecute el codigo y consulte a la base de datos, luego si es exitosa la busqueda debo mostrar los datos en la Pagina A en sus respectivos input del formulario de la pagina, pero no encuentro la forma de hacerlo, me funciona la consulta y lo muestro en un div llamado campomensaje, pero necesito es mostrar la ionformacion en el formulario? si tienen un ejemplo mucho mejor.