Supongo que una vez hecha la consulta, las variables las recoges de forma similar a esta: $row['dato1'], $row['campo2']... etc
Código PHP:
<?
//Haces la consulta
....
//Empiezas el formulario con HTML
?>
<form method="POST">
<input name="campo1" value=<?=$row['campo1']?>
...
Así con todos. Lo pones en el valor (value).
suerte