No tengo experiencia en el uso de la clase XMLDOM (parece ser que solo funcionará en IE, aquí tienes algo para Firefox y compañía:
http://www.forosdelweb.com/showthread.php?t=404740), pero por lo que leí, la propiedad "async" debe estar en true para funcionar asincrónicamente. Al ponerla en true deberás esperar que la propiedad onreadystatechange del objeto xmlDoc esté en "4" para recorrer tu XML, al igual que se hace con el objeto XMLHTTP comunmente utilizado para AJAX.
Espero que estos datos te resulten de utilidad. Saludos.