Si quieres saber la ID apenas mandado el form, puedes usar la función mysql_insert_id(), qued devuelve justamente la ID que insertaste con la última query (si intentas sacar la ID que acabas de insertar mediante otra query te dará un error Resource, creo que el #7).
Si quieres saber la última ID en otra página, o no sé en cualquier parte haces una query nada mas.
Código:
<?php
include ("conexion.php");
$sql = mysql_query ("SELECT id FROM tabla LIMIT 1");
$row = mysql_fetch_array ($sql);
echo $row["id"];
?>
Salu2!