rbczgz Tiene razon.. pero es probable que cuanmdo le agregues eso te siga tirando un error porque el codigo javascript se esta ejecuntado antes de que se cree en el input, por lo tanto javascript te va a decir que dicho elemento no existe.
para eso lo que deberias hacer es ejecutar la funcion despues del input.
Código:
<HTML>
<BODY>
<script language="javascript">
function gval(valor)
{
document.getElementById('hazlo').value=valor
}
</script>
<table>
<form name="formas" action="">
<tr>
<td>
<input type="text" name="hazlo" id="hazlo" size="20">
</td>
</tr>
</table>
<?php
$miVar = 'aqui el valor de la variable!';
echo "<script type='text/javascript'>\n".
"var \$miVar = '{$miVar}';\n".
"gval(\$miVar)".
"</script>\n";
?>
</BODY>
</HTML>