Creo que estás preguntando sobre AJAX, que es un uso específico de javascript que te permite hacer solicitudes al servidor sin necesidad de recargar la página. Dichas solicitudes suelen producir el contenido que deseas sustituir en tu página actual.
En cuanto al css parece estar bien para lograr el efecto de iframe (con el overflow:auto), para que se vea el contenido simplemente lo escribes normalmente dentro de las etiquetas div:
<div id="Superior">Contenido acá</div>
Otra recomendación es que no uses mayúsculas para las reglas de CSS.