Sí, puedes cambiar un dominio de registrador. Suelen cobrar el coste de un año de registro, algunos registradores incluso menos para promocionar que te lleves con ellos el dominio, pero se extiende el registro en un año, con lo que la transferencia en si misma es gratis.
Debes iniciar la transferencia desde el registrador destino, comprueba que figuras como contacto administrativo del dominio:
http://whois.domaintools.com/dominio.com
Y que no lo tienes bloqueado (lock) en tu actual registrador.