Asumo que el DataSet tiene una única fila, si no, no sé como haces para crear controles dinámicamente en tu formulario.
Si ese es el caso es fácil, basta con recorrer el DataTable del DataSet que tiene los datos y completar tus labels con estos.
Código:
lblNombre.Text = ds.Tables[0]["Nombre"]; //Asumiendo que la columna del DataSet se llama Nombre