Como información general, para transferir un dominio hay que solicitarlo desde el nuevo registrador, el registrador destino del dominio. Normalmente cobran por transferirlo pero se amplía la validez del registro un año, por tanto la transferencia en si misma es gratuita, y a veces se sale ganando porque los registradores suelen cobrar menos por transferir un dominio que por registrarlo.
Antes de hacerlo hay que asegurarse de que figura nuestro email en el contacto administrativo del dominio, ya que le enviarán un correo para que autorice la transferencia. Puedes verlo haciendo un whois desde cualquier registrador de dominios o:
http://whois.domaintools.com/tu_dominio.com