Hay varios métodos, el de ferny

el mío

y el facilito
Ferny recomienda usar AutoGordian Knot (muy estable, y un poco tardado)
Yo te recomiendo usar XMPEG (no es estable, pero es más rápido)
Ambos te dan muy buena calidad
La forma facilita sería cambiar la extensión del archivo .vob por .mpg y ese archivo pasarlo por el Canopus que más te puede comprimir... (el programa que Yo conozco que comprime al infinito y más allá

es el Adobe Media Encoder que se encuentra dentro del Adobe Premiere)
Y como dice el capo della mafia, ya es cosa que pruebes hasta cuánto puedes comprimir manteniendo una calidad admisible, y que el archivo no sea enorme.