Hola:
Prueba quitando form...
document.precio.valor.value = document.precio.MEDIDA.value;
Otra cosa que me parece un mal hábito es usar un tag a para un script, pudiendo usar cualquier otro tag y evitas una recarga o una anulación...
<span onclick="document.precio['valor'].value=document.precio['MEDIDA'].value;">Calcular >></span>
Saludos
