Usa
hover.
Por ejemplo, para un enlace sería algo así
Si quieres hacer esto, para el menú como dices, pues tendrías que definir alguna clase para usarla luego donde el texto.
CSS:
Código:
.texto:hover { color: red }
HTML:
Código:
<span class="text">Algo</span>
IE, hasta donde yo sé, solo interpreta el hover en los enlaces.