lo puedes hacer asi:
Código:
select
con.id_contenido,
con.titulo,
cat.nombre
from contenidos as con
inner join contenidos_categorias as con_cat
on con_cat.id_contenido = con.id_contenido
inner join categorias cat
on cat.id_categoria = con_cat.id_categoria
order by con.id_contenido, cat.nombre
te mostrara todos los contenidos y las categorias a las que pertenece.
puedes usar la funcion "group_concat" para mostrar las categorias separadas por comas:
Código:
select
con.id_contenido,
con.titulo,
group_concat(cat.nombre) as categorias
from contenidos as con
inner join contenidos_categorias as con_cat
on con_cat.id_contenido = con.id_contenido
inner join categorias cat
on cat.id_categoria = con_cat.id_categoria
group by con.id_contenido
order by con.id_contenido