Primero descomprime el RAR para tener los archivos VOB fuera.
Luego simplemente es grabarlos a un DVD usando Nero, con la opción DVD de vídeo, metiendo todos esos archivos dentro de la carpeta VIDEO_TS
Pero para poder hacerlo debes tener además de los VOB, algunos IFO y BUP, ¿los tienes? Si no los tienes, es algo más dificil, tienes que hacer una autoría de DVD antes, con TMPGEnc DVD Author (no estoy muy seguro de que puedas con este programa, si no tienes los IFO) o con DVDlab Pro.