Depende también de la plataforma a la que esté destinado tu sistema operativo. Yo trabajo mucho con procesadores de 8 bits para los cuales por cierto se requieren también sistemas operativos (OSEK y µC/OS son muy conocidos), y usar C++ simplemente aniquilaría el rendimiento del procesador. Es más, el fabricante mismo del compilador lo advierte:
Cita: Some features of the C++ language are not designed for embedded controllers. If they are used, they may produce a excess code and occupy a lot of runtime.
Seguido de esto viene una lista de lo que no debería usar... Que me dejaría básicamente con C. Con C casi todo esta permitido, y lo que no, con algunas cuantas líneas de Assembly queda solucionado.
Eternal Idol tiene mucha razón en cuanto al manejo de interrupciones. Muchas veces no sabría como realizarlas sin ensamblador. Pero también, para el acceso a flags del procesador u operaciones en BCD (muy comunes con estos procesadores) lo más eficiente se logra con Assembly.