Código:
Select C.ID_categoria, C.Categoria,
(Select count(*) from topicos where orden=0 and Id_Categoria=C.ID_categoria) as preguntas,
(Select count(*) from topicos where orden=1 and Id_Categoria=C.ID_categoria) as respuestas
from categorias C
Si lo que tu has puesto es correcto esta consulta funciona OK, con una tabla categorias (ID_Categoria, Categoria) y una tabla topicos (ID_Categoria, orden...) y con una version 4.x de mysql.