si no lo has hecho aun
1. compartir tu impresora. para esto (no se si en windows xp saldra) te vas a panel de control ->impresoras -> seleccionas tu impresora a compartir-> click derecho, en el menu contextual te saldra compartir, le das un nombre y listo
luego en las demas pcs vas a panel de control -> impresoras -> nueva impresora-> y le dices que es una impresora de red, le das la ruta, que generalmente es asi
\\nombre_de_pc\nombre_de_impresora, o si no la buscas
saludos