Revisa en la documentacion de FPDF....
Existe por ejemplo la sentencia Image cuya sentencia es así
Código PHP:
$pdf->Image($imagen,X Superior Izq,Y Superior Izq,X Inferior Der,Y Inferior Der);
$imagen ... debe ser la imagen con su directorio ( en el caso de que no exista )... te recomiendo utilizar la direccion http completa ( algunos servidores no permites streaming por lo cual te recomiendo que utilices esto ultimo cuando lo pases a produccion solamente )
En la X Inferior Der y Y Inferior Derecha puedes colocar 0 y te ajusta la escritura de la imagen a la
dimension
Tienes que tener claro que soporta solo imagenes del tipo JPG,JPEG y PNG ( segun la documentacion )
Espero te sirva de algo
Saludos
Frank