Lo que pasa es que ademas te falta cerrar la etiqueta <servlet>, no esta cerrada y debes cerrarla justo antes de poner el codigo que yo te puse.
Tu web.xml deberia estar asi
Código:
<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1"?>
<!DOCTYPE web-app
PUBLIC "-//Sun Microsystems, Inc.//DTD Web Application 2.3//EN"
"http://java.sun.com/dtd/web-app_2_3.dtd">
<web-app>
<servlet>
<servlet-name>yo</servlet-name>
<servlet-class>servlet.yo</servlet-class>
</servlet>
<servlet-mapping>
<servlet-name>yo</servlet-name>
<url-pattern>/servlet/yo</url-pattern>
</servlet-mapping>
</web-app>
Saludos