Hola:
Una forma (me parece la más sencilla) es asignar al value del select (no de las opciones) el mismo value de la opción que se quiera dejar seleccionada (usando por ejemplo el onload del body)
<body onload="document.forms.callejero.ciudad.value = 'Torremolinos'"
...
<form name="callejero" >
<select name="ciudad" >
<option value="Madrid"> Madrid </option>
<option value="Torremolinos"> Torremolinos </option>
<option value="Barcelona"> Barcelona </option>
<option value="Valencia"> Valencia </option>
</select>
Por cierto, está en las FAQs javascript
Saludos
