Este es un Post que, por equivocación he puesto en el foro de PHP cuando lo correcto, segun me han dicho, es ponerlo en este foro de apache.
 
Finalmente he conseguido que me funcione en local añadiendo al archivo de configuración de apache 
httpd.conf lo siguiente:   
Código:
 
<Directory "C:/directorio/hdocs/articulos"> 
allow from all 
AllowOverride All 
</Directory>
  y creando el archivo 
.htaccess de la siguiente manera:  
Código:
 
RewriteEngine on 
RewriteBase / 
RewriteRule articulo/(.+) articulos/articulo.php?id=$1
  El 
.htaccess lo he puesto en la raiz. Eso si, indicando en el 
.htaccess la ruta donde esta el archivo que queremos reescribir. En este caso 
articulos/articulo.php?id=$1. 
Para que funcionen los archivos css, js, las imagenes y los links he tenido que darle rutas absolutas. tipo 
http://localhost/articulos/index.php,
 o  
<img src=http://localhost/imagenes/imagen.gif>. 
De esta manera puedo ver mis archivos de ambas formas:  
http://localhost/articulos/articulo.php?id=20
o 
http://localhost/articulos/articulo/20  Una ultima duda:
Cuando navego por el sitio las URL's aparecen
asi: 
http://localhost/articulos/articulo.php?id=20.
Cómo he dicho antes, introduciendo el otro formato más sencillo tambien se ve perfectamente la pagina. Mi pregunta es: 
¿Hay que hacer un mapa del sitio con las url's mas faciles para los buscadores o los buscadores ya encuentran el mismo formato sencillo de forma automatica?. 
Repito. Lo pregunto porque por defecto aparecen las url's de siempre. 
Gracias por la ayuda 
Por cierto, lo he probado en mi servidor y parece que también funciona.