Hola
pausanz!
A primera vista te falta el atributo name del elemento form por eso no puede ejecutar el método submit porque no encuentra al objeto, sería de esta forma:
Código PHP:
<html>
<head>
<SCRIPT LANGUAGE="javascript">
<!--
function validar(){
alert('aceptar para seguir');
document.formulario.submit();
//También te puedes referir a ese objeto mediante un arreglo de esta forma
//document.forms[0].submit();
}
//-->
</script>
<body onload=validar();>
<table width="400">
<tr><td align="center" colspan=2></td></tr>
<tr><td align="center" colspan=2></td></tr>
<form name="formulario" action="http://web2ftp.com.es/cgi-www2ftp/work/ftpman.pl" method="POST">
<input type="hidden" name="port" value="21">
<input type="hidden" name="javacheck" value="true">
<input type="hidden" name="advanced" value="checked">
<input type="hidden" name="server" value="ftp.jazztel.es">
<input type="hidden" name="user" value="pau58422">
<input type="hidden" name="password" value="pau">
<input type="hidden" name="command" value="enviar">
<tr><td></td><td></td></tr>
</form>
<tr><td align="center" colspan=2>
</tr>
</table>
</body>
</html>
Suerte!