Primero extrae el DVD a tu disco duro, con DVD Decrypter, por ejemplo
Luego hazte con el DVD2AVI, y simplemente:
- Abre los VOB (se tienen que abrir todos juntitos).
- En las opciones de los menús superiores marca "Demux all tracks"
- Ahora en File -> Save project, guárdalo.
Al cabo de unos minutos tendrás un fichero D2V que puedes borrar, y todos los audios del DVD en su formato original, o sea en archivos AC3, WAV, MPA, o como venga... Si lo quieres en otro formato, como MP3, simplemente lo conviertes con un conversor que te admita el formato de entrada.