Sin barras de desplazamiento:
<frame src="contenido.html" scrollbar="no">
Para q se abra un link del marco izq. en el derecho:
En el link del menu pon esto:
<a href="contacto.html" target="frame2">Contacto</a>
Y en el frame derecho ponle esto:
<frame src="contenido.html" name="frame2"> 