Sencillo:
Código PHP:
$sql = "INSERT INTO tabla(idmensaje,titulo,texto,idcliente) VALUES('$var1','$var2','$var3','$var4')"
Me imagino que lo tenes algo asi:
Código PHP:
$sql = "INSERT INTO tabla(idmensaje,titulo,texto,idcliente) VALUES('$var1','$var2','$var3','$var4') WHERE idmensaje=$var1"
La solucion es simple elimina el
WHERE