Tengo que decirte que a mi tal cual como lo tenés vos me funciona a la perfección (copie tal cual lo pusiste y le agregue un "echo $valor6;" al final y me devolvio 2020-2).
De todas formas si queres una alternativa podrias usar algo asi;
Código PHP:
$numerico=1;
$valor2="2020-1";
$valor2= explode("-", $valor2);
$valor3=$valor2[1] + $numerico;
$valor4=$valor2[0]."-".$valor3;