Diferencias entre INNER JOIN y WHERE

[un_tio]

¿Qué diferencias existen, tanto de resultados como de eficiencia, entre estas dos sentencias (una con JOIN y ON y otra con WHERE)?

Código:

SELECT * FROM empleados INNER JOIN departamentos 
ON empleados.departamento = departamentos.id

Código:

SELECT * FROM empleados, departamentos 
WHERE empleados.departamento=departamentos.id