Ya que usas sesiones podrias guardar los datos en variables de sesion y luego asignar el valor de la variable de sesion al atributo value de los objetos del fomulario asi:
destino.php
Código PHP:
<?php
//recibo los valores del formulario y asigno a variable de sesion
$_SESSION['nombre']= $_POST['nombre'];
//si hay error redirecciono a pagina error
header("Location: error.php");
?>
formulario.php
Código PHP:
<form name="" .....>
<!- escribo en value de la caja de texto el valor de la variable de sesion
<input name="nombre" type="text" value="<?php echo $_SESSION['value'];?>">
</form>