Hmmmm no necesariamente necesitas usar 2 archivos, solo crea un contacto.php y pega el codigo que puse.

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Explico lo que hace(con comentarios, lo que esta entre /* y */)
Código PHP:
if(isset($_POST['submit'])){ /*checa si existe una variable submit enviada por post ( el [i]method[/i]) del form es post)*/
if (empty($_POST['nombre']) || empty($_POST['apellido']) || empty($_POST['direccion']) || empty($_POST['email']) || empty($_POST['tel']) || empty($_POST['mensaje'])) {/*revisa si los campos esta vacios, si es asi, manda el mensaje de error*/
echo 'te falto algo';/*este el mensaje de error*/
}else{
/*estas son las variables, aqui compongo como va a quedar el e-mail*/
$para = "tuemail@tuemail";
$asunto = $_POST['nombre'].' '.$_POST['apellido'].'te envia un mensaje';
$mensaje = $_POST['nombre'].' de '.$_POST['direccion'].' telefono '.$_POST['tel'].' te envia el siguiente mensaje'."\n".$_POST['mensaje'];
$de = "From: $_POST['email'] \r\n";
if (mail($para,$asunto,$mensaje,$de)){/*envio el mail,si lo envia manda un mensaje de agradecimiento*/
echo 'Gracias por tu mensaje';/*mensaje de agradecimiento*/
}else{/*si no se envio el mail, envia un mensaje de error*/
echo 'Ha ocurrido un error';
}
}
}else{/*si no existe la variable submit(se genera al darle clik en el boton de enviar) manda el formulario*/
?>
<form action="contacto.php" method="post">
Tu nombre:<input type="text" name="nombre" />
Apellido:<input type="text" name="apellido" />
Direccion:<input type="text" name="direccion" />
Tu e-mail:<input type="text" name="email" />
Telefono: <input type="text" name="tel" />
<textarea cols="40" rows="5" name="mensaje"></textarea>
<input type="submit" name="submit" value="Enviar" />
</form>
<?}?>
Si sabes lo basico de programacion (estructuras de contro, las variables) le vas a entender mejor.
Saludos