OK para explotar un array bidimensional lo haces con dos foreach. Es algo complicado de asimilar pero luego te darás cuenta de cómo funciona. Recuerda que un array bidimensional o tridimensional, etc son un array dentro de otro, asi sucesivamente. Fíjate que la estructura de tu array es uno dentro de otro ,por lo tanto deberás explotar primero uno y luego el otro con 2 foreach. El código básico para que explotes tu array es asi:
Código PHP:
foreach($carrito as $key => $value){
foreach($value as $key2 => $value2){
echo '<tr>';
echo '<td align="left" class="listitem">'.$value2.'</td>';
echo '</tr>';
}
}
Es un ejemplo que te mostrará la cantidad correspondiente a ese artículo. Siempre recuerda que la gran mayoría, si no son todas, las funciones de PHP para el manejo de arrays están basadas en arrays UNIdimensionales, por lo que explotarlos de una sola vez es imposible.
Saludos!