Una pregunta.
En esa misma página dice google que se pueden usar los identificadores siemre y cuando sean escasos y cortos:
"
Si decide utilizar páginas dinámicas, (por ejemplo, una URL que contenga un carácter "?"), tenga en cuenta que no todos los motores de búsqueda rastrean páginas dinámicas, además de páginas estáticas. Se recomienda que los parámetros sean cortos y escasos"
¿Que opinan?
Por otro lado Google comenta que es posible generar el sitemap usando un archivo de texto. Simplemente pones las URLs una abajito de otra:
https://www.google.com/webmasters/si...html#text_file