El código sería tal que así:
Dim da As SqlClient.SqlDataAdapter
sql = "SELECT * FROM TABLA"
da = New SqlClient.SqlDataAdapter(sql, conn)
da.Fill(ds, "Prueba")
da = Nothing
Fíjate, que haces un .Fill, esto lo que hace es ponerte la estructura y los datos que hayas obtenido con el sql de arriba en la tabla del dataset "Prueba". Si luego quisieras añadir mas tablas en este dataset pues vuelves a hacer .Fill en el mismo dataset ...
Y luego puedes ir recorriendo las filas del dataset así:
dim fila as datarow
for i = 0 to ds.tables("Prueba").rows.count - 1
fila = ds.tables("Prueba").rows(i)
Entonces ahora en fila tienes los datos correspondientes a la fila i de esta tabla y puedes ir jugando con los nombres de los campos, por ejemplo:
if fila("Id")="1" then
.....
next
Puedes hacer este bucle con todas las tablas que tengas cargadas, bueno espero que te sirva.