Tienes dos posiblidades, las dos, a mi entender, igualmente válidas:
Código:
SELECT nombre , count(rep_tiempo.id_empleado)
FROM EMPLEADO left join rep_tiempo on empleado.id = rep_tiempo.id_empleado
group by nombre
having count(rep_tiempo.id_empleado) = 0
y la otra opción
Código:
SELECT nombre
FROM EMPLEADO left join rep_tiempo on empleado.id = rep_tiempo.id_empleado
where id_empleado is null
Un saludo.