Como saber si existe un registro para actualizar o insertar

[xknown]

Te manda ese error porque no asignas en ningún momento el DataReader, tu código debería quedar como sigue:

Dim ObjCmd As New OleDbCommand ("SELECT * FROM pedidos Where codigo=codigo",ObjConn)
ObjConn.Open()
Dim ObjReader As OleDbDataReader = ObjCmd.ExecuteReader()

If ObjReader.Read Then...
....
ObjReader.Close()
ObjConn.Close()

No sé con que base de datos estés programando, pero si éste soporta procedimientos almacenados o algo parecido, sería mejor que utilices eso.

Saludos