si ese articulo esta muy bueno por ejemplo la regla que yo pondria seria esta
Código:
RewriteRule /sitio/([a-zA-z_]+)-([0-9]+).html ^sitio/cat.php?catid=$2
Luego Creas una funcion que te limpie los titulos de lascategorias por ejemplo
juegos y curiosidades ---> juegos_y_curiosidades
entoces al poner tus links lo arias asi
<a href="sitio/libros_y_comic-256.html">Libros y comics</a>
Solo date cuenta que como no usas $1 lo unico que importa es $2
ejemplo
sitio/cosas_y_nada-256.html
sitio/_-256.html
sitio/nose-256.html
Irian a la misma direccion :)