Código PHP:
El error que sale es:counter INSERT error: 1216, Cannot add or update a child row: a foreign key constraint fails.
David Arcila, ese error no es problema del script, sino de una integridad referencial que ya tienes definida, para ver como estan referenciadas las tablas lo puedes ver con
Código PHP:
show create table nombre_de_la_tabla
Chaop!