Si se puede. Eso se logra mediante ODBC y debes bajarte el connector MySQL ODBC driver. Para bajarlo vas a:
http://www.mysql.com/products/connector/
Seleccionas de la lista el correspondiente, si esta utilizando VB6 seleccionas el primero que aparece. Sespues que lo instalas vas a el ODBC Administrato(Estoy suponiendo que sabes utilizarlo) a la pestaña de USER DNS y sellecionas ADD(Añadir). En la proxima pantala seleccionas el MySQLODBC Driver y te va a salir la pantalla del MySQL Connector. Te pide entre otras cosas el Server, User y Password.
Despues de configurar eso utilizas ADO como lo haces normalmente en VB utilizando la base de datos mediante ODBC.
Espero haberte ayudado en algo. Hey y eso funciona porque lo he probado.