mmm...
Ahora lo probé utilizando una sola extensión y parece funcionar correctamente
Código PHP:
require_once('fpdf.php');
require_once('fpdfExtensionsHandler.php');
$pdf = new FpdfExtensionsHandler();
$pdf->LoadExtension('PDF_Javascript', 'fpdf_js.php');
$pdf->fpdf->AddPage();
$pdf->fpdf->SetFont('Arial','B',16);
$pdf->SetExtension('PDF_Javascript');
$pdf->extension->SetFont('Arial','B',18);
$pdf->fpdf->Cell(40,10,'¡PDF generado por desde fpdf!');
$pdf->extension->IncludeJS("print(true);");
$pdf->extension->Output();
Esto funciona. Escribe el texto (desde el padre fpdf) y envía la orden de imprimir (desde el hijo FPDF_Javascript).
Saludos