MMMhh
Cambia en el action del form por envia.php , ya que este procesa las variables
En Html
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<html>
<body>
<form action="envia.php" method="post">
Quien envia:<input type="text" name="de"><br>
Para quien: <input type="text" name="para"><br>
Titulo:<input type="text" name="titulo"><br>
Comentarios: <textarea name="cuerpo"></textarea><br>
<input type="submit" name="enviar" value="Enviar">
</form>
</body>
</html>
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Y envia.php
seria....
dependiendo de tu version de php (ESTA ES UNA VERSION VIEJITA...
) Pero para las más actuales basta con que cambies
$HTTP_POST_VARS por $_POST
Checa esto
http://www.rinconastur.net/php/php14.php 
envia.php
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<?php
$para= $HTTP_POST_VARS["para"];
$titulo= $HTTP_POST_VARS["titulo"];
$cuerpo= $HTTP_POST_VARS["cuerpo"];
$cabecera = "From: ".$HTTP_POST_VARS["de"];
mail($para, $titulo, $cuerpo, $cabecera);
echo "MENSAJE ENVIADO CON EXITO";
?>
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Espero que con esto quede más claro...
Aunque con el link es más que suficiente