Hola.
Si tu empresa es "seria", no debería permitir acceso desde fuera, ya que meter un VNC en los equipos de la red para poder controlarlos desde internet es una posible fuente de inseguridad.
De todas formas, suponiendo que no hubiera firewalls de por medio o que pudieras configurarlos para permitirte el acceso, sólo habría que instalar el VNC en modo servidor en cada máquina a las cuales quisiera posibilitarles el acceso remoto. Te recomiendo poner contraseña en ese caso.
Desde tu casa ya sólo necesitarías las IPs de los PCs de la empresa y en VNC en modo cliente.