Si quieres mantener el código que has puesto tienes que cambiar:
Código PHP:
if(isset($PATH_INFO)) {
Por algo así:
Código PHP:
if (isset($_ENV['PATH_INFO'])) {
Pero es mucho más sencillo lo que te ha puesto josemi, utilizando un URL que sea como este:
Código PHP:
<a href="milink.php?cmd=misdatos">
¿Cómo es el URL que estás utilizando? ¿es como el que te he puesto? Creo que nos falta este dato para entender mejor el problema...