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Lo que tenes que hacer es un simple select de la tabla de contenidos, y luego joinear con la de categorias.

Select c.*, cat.* from contenido c inner join categorias cc on cc.codigo = c.categoria

En el where de este vas a poner, solo si se envia un valor (Cuano Se escoje "todas" no tiene que tener valor):
Where c.categoria = '".inval($categoria)."'
Donde $categoria es lo que levantaste por get o post.